Χτισμένη σε ξερό και γυμνό τοπίο, τελείως απροστάτευτη από τη μανία των ανέμων, στέκει στην είσοδο της Μάνης. Ο οικισμός δημιουργήθηκε σε θέση με νευραλγική σημασία, πάνω στο βραχώδες ύψωμα που απλώνεται στα πόδια του βουνού Προφήτης Ηλίας του Σαγγιά, για να ελέγχει το βασικό οδικό άξονα της Ν - ΝΔ Μάνης. Διάφορα στοιχεία (π.χ. το κωδωνοστάσιο των Ταξιαρχών και οι πυργοκατοικίες των Μαυρομιχάλη, Καπετανάκου και Μπαρελάκου) τονίζουν ιδιαίτερα την κατακόρυφη διάσταση. Το αρχοντικό πυργόσπιτο του Καπετανάκου (χτισμένο μετά το 1830) επεκτάθηκε σταδιακά προς ανατολάς και κατά μήκος του αναπτύχθηκε αγορά, σημαντική για όλη τη Μάνη. Αυτή την περίοδο χτίστηκαν και νέα μεγαλύτερα διώροφα ή τριώροφα κτήρια με ισόγεια μαγαζιά και κατοικίες και ο οικισμός απέκτησε χαρακτήρα μικρής πόλης. Η ανοικοδόμηση συνεχίστηκε μέχρι το 1940, όταν και άρχισε να μειώνεται.

Παλαιότερα ονομαζόταν Τζιμοβαή ή Τσίμοβα (σλάβικη ονομασία). Αερόπολη ονομάστηκε μετεπαναστατικά προς χάρη των Μαυρομιχαλαίων, όταν ορίστηκε διοικητική πρωτεύουσα της επαρχίας Οιτύλου (1836).

Από τα παλαιότερα χωριά της Μάνης. Ιστορική η εκκλησία των Ταξιαρχών του 18ου αι. στο κέντρο της πόλης και η Πέτρα που χρησίμευε για στήριγμα της ελληνικής σημαίας κατά την Επανάσταση του '21. Παρά τη μείωση του πληθυσμού της μεταπολεμικά, παραμένει ο μεγαλύτερος οικισμός και η πρωτεύουσα της Μέσα Μάνης. Έχει προεπαναστατικά και μετεπαναστατικά έργα γοήτρου (μεγάλες και ενδιαφέρουσες κατοικίες, κατοικίες επιφανών γενεών). Η φύση συνυπάρχει με το δομημένο περιβάλλον. Μικροί κήποι με εληές, συκιές και μουριές καθώς και διάφορα αγριολούλουδα που φυτρώνουν στους κήπους και τους τοίχους των σπιτιών.