Είναι κτισμένη επί μικρού βραχώδους ακρωτηρίου. Αναπτύχθηκε κατά δύο κατευθύνσεις: 1) από το λιμάνι προς το ύψωμα με το κάστρο και 2) κατά μήκος τριών κυρίων παραλλήλων δρόμων. Τον πυρήνα του οικισμού (εμπορικό κέντρο, ψυχαγωγία, τουρισμός) αποτελεί η πλατεία με την εκκλησία και η παραλία. Το πολεοδομικό σύστημα επιβάλλεται από τις τοπογραφικές καμπύλες και αποτελείται από τρία στοιχεία: πλατεία, βασικούς δρόμους και κάθετα σοκάκια με κλίση ή σκάλες που ενώνουν τους ανισοϋψείς άξονες, μεταξύ τους. Δημόσια κτίρια, αρχοντικά και αστικά σπίτια είναι χτισμένα κατά μήκος της παραλίας, ενώ προς το ύψωμα είναι χτισμένα τα λαϊκά, μικρότερα σπίτια. Εκτός από το δημόσιο χώρο συγκέντρωσης, την πλατεία, έχουμε εσωστρέφεια στη δόμηση των σπιτιών κτισμένα σχεδόν κολλητά, με κλειστές ψηλές όψεις στο δρόμο, χωρίς υπαίθριους χώρους μπροστά.

Άλλοτε γνώρισε μεγάλη ακμή, σήμερα είναι κεφαλοχώρι, τοπικό κέντρο, με βιοτεχνίες επεξεργασίας αγροτικών προϊόντων. Από τον 13ο αι. έως τον 18ο αι. υπήρξε εμπορικό κέντρο. Το τεράστιο "Άπαρτο κάστρο" της, ήταν από τα σημαντικώτερα οχυρά της Μεσογείου. Ήταν κατά το Μεσαίωνα καθαρά αστικός οικισμός με σημαντική εμπορική και στρατηγική σημασία (οχυρή πόλη-σταθμός των ενετικών πλοίων προς την Ανατολή). Το 1206 την παίρνουν οι Ενετοί για 3 αιώνες. Από το 1500-1828 παρακμάζει για να γνωρίσει νέα οικονομική άνθιση τον 19ο αιώνα. Αργότερα με τον οικονομικό μαρασμό της ελληνικής επαρχίας, το μεγάλο κύμα αστυφιλίας του μεσοπολέμου και τη διαμόρφωση νέου τρόπου ζωής, η πόλη οδηγήθηκε σε παρακμή.

Τόπος ιστορικός και ιδιαιτέρου φυσικού κάλλους, γιατί η αρχιτεκτονική του ακολουθεί την παραδοσιακή μορφολογία των σπιτιών της Νομοθετικής Πελοποννήσου και εντάσσεται απόλυτα στο άμεσο περιβάλλον του φρουρίου, η δε μορφή του οικισμού, που εμφανίζεται αρχικά κατά τη μεσαιωνική περίοδο, έχει μέχρι σήμερα διατηρηθεί." Οι πιο παλιές κατασκευές σπιτιών (εκτός του κάστρου) δεν έγιναν πριν το 18ο αι., όπως αποδεικνύεται από τα ιστορικά στοιχεία με τις συνεχείς καταστροφές της πόλης. Διασώθηκε όμως το ιδιαίτερο ύφος του οικισμού του Μεσαίωνα, λόγω της μακρόχρονης κατοχής και επίδρασης από την Βενετία και της οικονομικής παρακμής του 18ου και 19ου αι., με συνέπεια τη μείωση της οικοδομικής δραστηριότητας την εποχή εκείνη.

Οι τάσεις εξέλιξης του σημερινού οικισμού παρουσιάζονται κυρίως κατά μήκος των τριών βασικών αξόνων προς τα έξω και αναπτύσσεται η παραθαλάσσια ζώνη λόγω του τουρισμού.